双机械手超声对穿检测系统

针对曲面碳纤维工件，通过双机械手同步运动保 证曲面双侧声束都垂直工件表面，实现一发一收对穿 检测。系统可使用空气超声探头或喷水耦合超声探头。支持结构光传感器快速扫描工件表面，获得点云 数据，利用点云数据进行三维曲面拟合获得工件拓扑 信息。离线编程平台实现16轴联动轨迹规划和运动 仿真。